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3軸陀螺儀
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三軸陀螺儀是慣性導航系統的核心敏感器件，其測量精度直接影響慣導系統的姿態解算的準確性。因此，如何減小三軸陀螺儀的測量誤差，提高其測量精度，就成為了一個至關重要的問題 [1] 。對于單軸陀螺儀來說，影響其靜態測量精度的主要因素是該傳感器的零偏誤差、刻度系數誤差和隨機漂移誤差; 但對于三軸陀螺儀來說，其測量結果的精度與構成三軸陀螺儀的各單軸陀螺儀的零偏誤差、刻度系數誤差、隨機漂移誤差以及各單軸陀螺儀敏感軸之間的不正交安裝誤差相關。相比于單軸傳感器，三軸傳感器的校準參數更多，校準過程更為復雜。

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