感知算法
感知算法
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視覺感知最早從ADAS(高級駕駛輔助系統)發展而來(ADAS采用人工構造的特征,使用淺層分類器);現在主流已經變為“深度學習+后處理計算”;其特點是計算硬件要求升級、數據需求量大增、安全性評估的變化。 面向自動駕駛的深度學習的特點:1.2D感知向3D感知滲透,模型輸出更豐富(后處理需要的3D信息、跟蹤信息、屬性信息等都會放在CNN中進行學習);2.環視能力構建(傳統方法靠一個Camera完成前向檢測、碰撞檢測、車道線檢測。無人駕駛需要環視);3.感知+定位+地圖緊密結合。
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