本發明提供一種機器人的干涉回避方法以及機器人系統,能夠可靠地回避機器人和障礙物之間的干涉,同時可靠地進行規定的作業.該干涉回避方法反復執行如下步驟:進行在開始位置的干涉校驗的步驟;若存在干涉則確定機器人(2)應該存在的區域的步驟;校驗代表機器人(2)的各部位的對象點是否處于機器人(2)的應該存在的區域內的步驟;對于位于區域的內側的部分賦予遠離區域的邊界且越接近邊界越大的移動矢量,對于位于區域的外側的部分賦予朝向區域內且比位于區域內時更大的移動矢量的步驟;使用合成了移動矢量的合成矢量求出機器人(2)的回避位置和姿態的步驟,由此設定不干涉的路徑.