先介紹一下互補濾波的基本概念，這是阿莫論壇上一個會員的總結：對mpu6050來說，加速度計對四軸或小車的加速度比較敏感，取瞬時值計算傾角誤差比較大；而陀螺儀積分得到的角度不受小車加速度的影響，但是隨著時間的增加積分漂移和溫度漂移帶來的誤差比較大。所以這兩個傳感器正好可以彌補相互的缺點。不過要怎么彌補呢？經過上面的介紹是否感覺到可以用濾波器做文章呢？這里講的互補濾波就是在短時間內采用陀螺儀得到的角度做為最優，定時對加速度采樣來的角度進行取平均值來校正陀螺儀的得到的角度。就是，短時間內用陀螺儀比較準確，以它為主；長時間用加速度計比較準確，這時候加大它的比重，這就是互補了，不過濾波在哪里？加速度計要濾掉高頻信號，陀螺儀要濾掉低頻信號，互補濾波器就是根據傳感器特性不同，通過不同的濾波器（高通或低通，互補的），然后再相加得到整個頻帶的信號，例如，加速度計測傾角，其動態響應較慢，在高頻時信號不可用，所以可通過低通抑制高頻；陀螺響應快，積分后可測傾角，不過由于零漂等，在低頻段信號不好。通過高通濾波可抑制低頻噪聲。