一、概述
TMS320C28346 作為 TI C2000? Piccolo 系列中面向先進控制應用的高性能微控制器，不僅具備雙核 C28x DSP 核心和豐富的外設，還自帶兩個獨立的 CAN 控制器，支持復雜網絡中對消息的精細化管理和過濾。消息過濾器是 CAN 控制器的重要功能，它能夠在硬件層面預先篩選無關幀，只將符合條件的報文交由軟件處理，從而減少 CPU 中斷負擔、提高實時性、提升系統可靠性和抗干擾能力。
要在 TMS320C28346 上配置 CAN 消息過濾器，需要深入理解其 CAN 控制器內部的消息對象（Message Object）、掩碼寄存器（Mask Register）與標識符寄存器（ID Register）的映射關系，并結合寄存器級編程或 TI-RTOS/SysConfig 提供的 API 進行詳細配置。本指南將從硬件結構、寄存器說明、軟件配置示例、測試與驗證方法、以及在典型控制系統中的應用等方面，全面、深入地介紹如何在 TMS320C28346 上實現消息過濾器功能。
二、CAN 控制器架構與消息對象
TMS320C28346 內置的 CAN 控制器遵循 Bosch CAN 2.0B 協議，提供兩路獨立通道，每路擁有 32 個消息對象（Mob）。每個消息對象都包含以下關鍵寄存器組：
MSGID 寄存器：定義該消息對象的幀標識符，可配置為標準（11 位）或擴展（29 位）模式；
MASK 寄存器：用于過濾判斷，決定該對象對不同標識符幀的接受或屏蔽；
CONTROL 寄存器：設定幀類型（數據幀/遠程幀）、數據長度（0–8 字節）、中斷使能等；
DATA 寄存器：用于存放發送或接收的最多 8 字節數據；
TIMESTAMP 寄存器：記錄接收或發送時的時間戳，便于高級診斷或同步；
消息對象間通過中斷向量表和事件編排器（Event Combiner）進行管理，可在報文到達時觸發中斷或啟動 DMA 傳輸。
三、消息過濾原理
消息過濾器的核心在于比對接收到的幀 ID 與每個 Message Object 的 MASK 和 MSGID 是否匹配。硬件比對邏輯如下：
提取位：將接收幀的標識符（11 位或 29 位）左對齊到一個統一寬度（29 位）寄存器；
掩碼應用：將該標識符與 MASK 寄存器按位進行 AND 運算；
標識符比對：將掩碼結果與 MSGID 寄存器值進行比較，如果完全相等，說明該幀被該 Message Object 接受；
復位或忽略：若不匹配，則硬件直接丟棄該幀，不觸發中斷且不占用該 Message Object；
通過靈活配置 MASK，既可實現精確匹配，也可進行“位不關心”模式（將掩碼位設置為 0），以接受一組連續或間隔的 ID 區間。
四、寄存器級配置步驟
以通道 A 的消息對象 1（Mob1）為例，配置為接受標準幀 ID 0x123、數據長度 8 字節，其余幀全部丟棄，示例代碼如下：
EALLOW;
// 1. 關閉該 Mob，確保安全修改
CANA_MOBS(1).CONTROL.bit.DLC = 0;
CANA_MOBS(1).CONTROL.bit.RTR = 0;
CANA_MOBS(1).CTRL.bit.CODE = 0;
// 2. 設置 Mask 寄存器，實現精確匹配 (11 bits -> align to 29 bits)
CANA_MOBS(1).MASK.all = (0x7FF << 18);
// 3. 設置 MSGID 寄存器為目標 ID 0x123
CANA_MOBS(1).MSGID.all = (0x123 << 18);
// 4. 設定為標準數據幀，DL=8，Enable 中斷
CANA_MOBS(1).CONTROL.all =
CAN_MCON_DIR_RX | // 接收方向
CAN_MCON_DLC_8 | // 數據長度 8
CAN_MCON_INT_ENABLE | // 接收完成中斷
CAN_MCON_UMASK_OFF; // 使用 Mask
CANA_MOBS(1).CTRL.bit.CODE = 0x6; // 110b=接收激活
EDIS;
以上步驟完成后，僅 ID 為 0x123 的標準數據幀將由 Mob1 接受并觸發中斷。
五、軟件框架與 SysConfig 集成
對于使用 TI-RTOS 或純裸機的項目，手工編寫寄存器配置較為繁瑣，TI 提供了 SysConfig 圖形化工具，在項目中通過點擊選項即可配置 CAN 通道、消息對象、ID 與 Mask。SysConfig 自動生成對應 C 代碼，將上述步驟封裝于初始化函數中，并支持 freesyscall 分發中斷回調。開發者只需在回調函數中編寫業務邏輯即可，大大提高開發效率并減少配置錯誤。
六、測試與驗證
完成配置后，需要在硬件平臺上進行嚴格測試：
環回測試：將 CAN 控制器設置為環回模式，不連接物理收發器，通過發送幀驗證硬件過濾與中斷觸發；
總線測試：連接外部 CAN 收發器與總線，并通過示波器或 CAN 分析儀監測，驗證僅目標 ID 幀進入物理總線；
錯誤處理：發送不匹配的 ID 幀，確保接收對象不會誤觸發；故意灌入錯誤幀，驗證錯誤計數器與中斷處理；
性能測量：在高負載下（如 1 Mbps 串幀 100% 占用），統計 CPU 資源占用與中斷延遲，評估過濾器對系統性能的提升。
七、典型應用場景
電機陣列同步：在多電機并行控制網絡中，僅對本模塊相關的控制幀進行接收，避免其他模塊指令干擾；
分布式測量網絡：傳感節點僅接收主節點廣播的配置幀，并實時上報數據，減少節點端 CPU 中斷；
汽車車身網絡：車身電子模塊通過前綴 ID 組播方式接收同一配置，Mask 僅驗證前綴，簡化軟件層過濾。
八、擴展幀（29 位 ID）過濾
在一些應用場景中，需要使用擴展幀（Extended Frame）以獲得更大的地址空間。TMS320C28346 的 CAN 控制器同樣支持對 29 位標識符的硬件過濾。配置流程與標準幀類似，但在寄存器操作時需將 MSGID 與 MASK 左移兩位后再寫入對應寄存器，并在控制寄存器中使能擴展幀模式。例如，要讓報文對象 2 接收擴展 ID 為 0x18FF1122 的數據幀，可按如下步驟：
關閉報文對象：確保 MOB2 處于空閑狀態；
設置 MASK：CANA_MOBS(2).MASK.all = (0x1FFFFFFF << 2);
設置 MSGID：CANA_MOBS(2).MSGID.all = (0x18FF1122 << 2);
配置 CONTROL：在 CONTROL 寄存器中打開擴展幀位（IDE=1）、接收方向、數據長度 8、Enable 中斷；
激活 MOB：將 CONTROL.CODE 置為接收激活（0x6）。
通過以上配置，硬件將在幀到達總線時自動對比 29 位 ID，當且僅當完全匹配時才接收并觸發中斷，其他擴展或標準幀均被屏蔽，從而最大程度減輕了軟件層的處理壓力。
九、動態過濾器重配置
在運行過程中，有時需要根據系統狀態動態改變消息過濾策略。TMS320C28346 提供了在不影響其他 MOB 的情況下，安全重配置單個 MOB 的能力。典型做法是在系統空閑時或中斷優先級較低的上下文中：
停止 MOB：將 CONTROL.CODE 清零，并等待 BUSY 標志清除；
修改 MASK/MSGID：寫入新的 ID 和掩碼值；
重啟 MOB：重新設置 CONTROL.CODE 至接收狀態；
以下偽代碼片段演示了動態切換過濾器 ID：
// 停用 MOB3
while(CANA_MOBS(3).CTRL.bit.BUSY);
CANA_MOBS(3).CTRL.bit.CODE = 0;
// 重配置
CANA_MOBS(3).MASK.all = (newMask << 2);
CANA_MOBS(3).MSGID.all = (newID << 2);
// 重新激活
CANA_MOBS(3).CONTROL.all =
CAN_MCON_DIR_RX | CAN_MCON_DLC_8 | CAN_MCON_INT_ENABLE;
CANA_MOBS(3).CTRL.bit.CODE = 0x6;
通過此機制，系統可在不同運行階段（如啟動、自檢、運行、故障模式）靈活切換接收范圍，提高網絡適應性與容錯能力。
十、雙級過濾——硬件與軟件聯合方案
盡管硬件過濾器能高效剔除大部分無關幀，但在某些場景下仍需軟件二次過濾以支持更高級的邏輯，如：
在實踐中，常見做法是將一部分報文對象用于寬泛的硬件預過濾（大范圍 MASK），再在中斷回調中針對每幀數據進行軟件判斷，將滿足更復雜條件的報文轉入環形緩沖區或高優先級任務隊列繼續處理，而將其余報文直接丟棄或記錄日志。這樣既能利用硬件加速初篩，又能在軟件層面實現靈活策略。
十一、FIFO 緩沖與 EDMA 結合
為了進一步降低 CPU 響應延遲和中斷頻率，可將通過硬件過濾的報文直接存入內存，由 EDMA 自動搬運至預先分配的 FIFO 緩沖區。配置步驟如下：
為 MOB 配置為觸發 EDMA 事件：設置 MOB 控制寄存器中的 DMA 使能位；
配置 EDMA 通道：指定源地址為 CAN → DATA 寄存器，目的地址指向緩沖區，設置塊傳輸大小；
啟動 EDMA：當 CAN 接收完成時，硬件自動觸發 EDMA 啟動，無需 CPU 干預；
此方案可在全總線負載下保持穩定的幀流入速率，CPU 只需在緩沖區填滿或定時器事件時處理批量數據，大大提高系統帶寬與實時性。
十二、性能測試與優化策略
在高負載、長時間運行的 CAN 網絡環境中，合理的性能測試與優化必不可少：
中斷率統計：通過 RTDX 或硬件 GPIO 抖動輸出，對中斷頻率進行監測，評估硬件過濾效果；
CPU 占用測量：在不同過濾策略（精確過濾 vs. 寬泛過濾）下，測量主循環和任務調度占用率；
Cache 命中率分析：由于頻繁訪問 MASK/MSGID 寄存器，需保證這些寄存器訪問路徑常駐高速緩存；
EDMA 吞吐評估：在幀率達到 1,000 fps（500 kbps 小幀）時，驗證 EDMA 無丟幀和內存帶寬余量；
通過以上測試指標，工程師可在系統設計早期發現瓶頸，并調整 MOB 分配、中斷優先級與 DMA 通道映射，實現系統穩定運行。
十三、綜合案例：智能制造分布式節點
在智能制造的分布式控制節點中，各傳感與執行模塊通過 CAN 總線互聯，共享實時狀態與控制指令。TMS320C28346 作為現場節點，需同時接收：
全局廣播配置幀（ID 0x100–0x1FF），設置節點工作模式；
周期性同步幀（ID 0x200），觸發采樣與執行；
故障告警幀（ID 0x300–0x3FF），快速報警與集群聯動；
采用硬件過濾：
MOB0 過濾廣播配置（MASK 0x700，MSGID 0x100）；
MOB1 過濾同步幀（MASK 0x700，MSGID 0x200）；
MOB2 過濾告警幀組（MASK 0x700，MSGID 0x300）；
MOB3~MOB31 可作動態分配，用于點對點診斷或擴展協議。配合軟件二級過濾和 EDMA 緩沖，該節點在 500 kbps 下實現 5 路并行報文接收，中斷頻率低于 200 Hz，CPU 負載小于 10%，保障了實時控制和診斷服務的可靠性。
十四、CAN 多主節點仲裁與沖突處理
CAN 總線的多主架構使得任何節點在總線空閑時均可開始傳輸幀，硬件仲裁機制則確保在同一時刻只有優先級最高的節點獲得總線使用權。TMS320C28346 在 CAN 控制器內部實現了基于位級仲裁的非破壞式仲裁過程：當多個節點同時在同步段后開始發送標識符時，如果某節點發送“顯性位”（邏輯 0）而檢測到總線為“隱性位”（邏輯 1），則自動退讓，停止發送，轉入接收狀態。該過程無需軟件干預即可完成，仲裁勝出的節點繼續完整發送該幀。在配置消息過濾時，開發者需留意所選 ID 的高低優先級對系統實時性的影響，不可將所有關鍵控制幀配置為低 ID，否則可能在高總線負載時出現阻塞。為測試仲裁邏輯，可在開發板上設置兩個 MOB 同時嘗試發送不同 ID，并通過示波器或 CAN 分析工具觀察沖突后的仲裁波形，確保仲裁過程符合 ISO 11898 標準。
十五、節點自檢與故障隔離策略
在分布式系統中保障節點可靠性，需要結合硬件層的錯誤監測與軟件層的故障隔離策略。TMS320C28346 的 CAN 控制器通過錯誤計數器（TXERR、RXERR）和錯誤狀態機（Error Active/Passive/Bus-Off）自動管理節點健康狀態。當發送或接收錯誤超過規定閾值時，節點進入被動錯誤狀態，停止發送錯誤幀；若錯誤繼續累積，則進一步進入總線關閉（Bus-Off）狀態，直到軟件清除錯誤狀態后才重新啟動。開發者在固件中應實現對這些狀態的監控，一旦檢測到節點被動或停機，立即切換到備用節點或通知上層控制器進行恢復，并啟用診斷消息對象記錄錯誤碼與失敗原因。此外，可在系統設計時預留“心跳幀”報文，對關鍵節點進行周期性檢查，缺少心跳時可觸發安全停機或備用回路切換，從而實現對節點故障的快速隔離與系統級容錯。
十六、結合 ISO 26262 的功能安全設計
在汽車電子和工業安全系統中，功能安全標準 ISO 26262 對通信總線提出了嚴格要求，包括通信完整性、防篡改與故障模式檢測。基于 TMS320C28346 的 CAN 消息過濾器實現功能安全設計時，應采取以下措施：首先，將安全關鍵的報文對象單獨使用高優先級 ID，并在掩碼中完全精確匹配，避免軟件誤處理；其次，引入冗余校驗與雙重過濾機制，即硬件過濾后再由軟件對關鍵數據字段進行 CRC 或簽名驗證，以防止總線錯誤或攻擊幀；再次，實現雙通道交叉監測架構，通過將相同報文分別在 CAN-A 與 CAN-B 上發送和過濾，軟件對比兩通道接收結果，若不一致則觸發故障安全模式；最后，在節點初始化和啟動時，通過 Boot Loader 與 DCSM 安全模塊校驗固件完整性，確保過濾策略和安全算法代碼未被篡改。結合上述方法，可使 CAN 通信在符合 ISO 26262 ASIL-B/C 要求的同時，保持高可用性與實時性。
十七、智能電網與配電自動化中的深度應用
在智能電網與配電自動化領域，基于 CAN 總線的現場總線網絡（如 CANopen 落地方案）常用于低壓開關柜、無功補償裝置等設備之間的點對點通信。TMS320C28346 通過配置消息過濾，將實時數據（如電壓、電流、有功/無功功率）與事件報告分開處理。具體做法是：使用報文對象接收周期性同步數據（同步報文 ID，周期一般為 10–100 ms）并觸發 ADC 采樣與控制輸出；將事件報警（如過載、短路）分配給獨立的高優先級 MOB，保證在任何負載條件下均能及時響應；將低頻配置或命令報文（如參數修改、固件更新）配置為遠程幀并通過遠程傳輸協議（e.g. J1939 TP）在后臺異步處理。此分層過濾方案既能保障關鍵控制的實時性，也方便對全網狀態進行安全管理與遠程診斷。
十八、設計流程與驗證方法
完整的 CAN 過濾器設計需貫穿于硬件布局、固件開發與系統驗證全過程。在硬件階段，嚴格按照差分對布線規范、穩壓與 ESD 保護建議進行 PCB 設計；在固件開發階段，先行編寫并驗證寄存器級過濾配置代碼，通過環回模式與基準測試校驗過濾準確性，再擴展到多節點仿真環境進行沖突與錯誤注入測試；在系統集成階段，使用 CAN 分析儀和示波器對物理層信號進行性能測試，并在真實應用場景（如電機負載變化、環境干擾）下連續運行 48–72 小時，收集總線錯誤計數與丟幀率，對過濾策略及優先級配置進行優化。最后，將過濾算法與系統功能安全流程相結合，生成安全分析文檔與測試報告，為產品認證提供充分依據。
十九 流量監控與過濾性能評估
在復雜網絡環境中，僅配置消息過濾器并不能完全保證系統性能與通信質量，因此對 CAN 總線的流量進行監控與過濾性能評估至關重要。首先，應在系統設計階段引入硬件計數器與統計模塊，對每個消息對象的接收報文數、丟棄報文數及錯誤幀次數進行實時采集。通過定期將統計數據寫入片上 RAM 或通過 DMA 自動搬運至外部內存，結合主核或 CLA 上的統計算法，能夠在軟件層實時評估過濾器的命中率和誤過濾率。其次，在 CCS 或外部分析工具中生成流量曲線，并對比不同 MASK 配置下的 CPU 占用、內存帶寬占用及中斷頻率，查找過濾器過于寬泛或過于嚴格導致的瓶頸。最后，可在系統運行過程中動態調整過濾策略，以適應總線負載變化，確保在高流量場景下系統依然能保持可控的報文處理延遲和 CPU 資源占用。
二十 集成 DMA 觸發與過濾聯動
為最大程度降低 CPU 的負擔，TMS320C28346 可將消息過濾器與 EDMA 觸發高度耦合，實現“硬件前置過濾+自動搬運”方案。當某個報文對象檢測到符合過濾條件的幀并完成接收后，可直接觸發與之綁定的 DMA 通道，將 DATA 寄存器中的幀數據搬運到指定緩沖區，并在 DMA 完成后由中斷或事件喚醒任務進行批量處理。此舉不僅避免了高頻中斷帶來的調度開銷，也減少了 CPU 對單幀的處理次數，使系統在連續高幀率（如 1,000 fps）場景下依然保持良好的實時性與吞吐。配置時，開發者需在 CAN_MOBS 的 CONTROL 寄存器中打開 DMA 使能位，并在 EDMA PaRAMSet 中設置源、目的地址、傳輸長度與觸發事件號。
二十一 動態負載適配與自學習過濾
隨著總線節點數與業務類型的增多，傳統的靜態過濾策略可能難以滿足系統的實時性和靈活性需求。TMS320C28346 可結合軟件算法實現動態負載適配與自學習過濾機制。具體方法是在后臺任務中統計不同 ID 幀的出現頻率與優先級需求，并根據統計結果生成新的 MASK 和 MSGID 配置，周期性地重配置消息對象，實現“以數據驅動的自適應過濾”。例如，在工業生產高峰期，控制幀和報警幀的優先級最高，應優先保留；而在靜默期，可放寬部分診斷幀的預過濾，使系統進入低功耗模式。自學習過濾不僅提升了系統帶寬利用效率，也為關鍵任務報文保留了更多資源，實現了智能化消息調度。
二十二 與高層協議的協同優化
在實際應用中，CAN 消息通常承載更高層協議，如 J1939、CANopen、DeviceNet 等，這些協議本身也提供了過濾與路由機制。TMS320C28346 在硬件層和低層驅動層完成基礎過濾后，應與高層協議棧協同優化。例如，對于 J1939 協議中的 PGN（Parameter Group Number），可在硬件 MASK 中對 PGN 前綴進行粗粒度預過濾，再在協議棧中對具體 SPN（Suspect Parameter Number）進行細粒度判斷。對于 CANopen 的 PDO/SDO，硬件過濾可針對 PDO 的 COB-ID 范圍做初篩，協議棧可進一步處理節點 ID 與功能碼，避免軟件全幀掃描帶來的性能損失。通過硬件與軟件的分層過濾體系，TMS320C28346 能在保證協議完整性的同時，實現最高效的消息處理與性能釋放。
二十三 硬件在環（HIL）測試與驗證
硬件在環（Hardware-in-the-Loop, HIL）測試是保障基于 TMS320C28346 的 CAN 消息過濾器設計在真實應用中可靠運行的關鍵環節。在 HIL 平臺上，真實的 DSP 芯片與外設板卡連同虛擬化的環境模型同步運行，從而模擬整車、整機或控制網絡的真實工況。首先，需要搭建包含 TMS320C28346 開發板、CAN 收發器、負載模擬器和 HIL 仿真主機的測試平臺，將 ECU（控制單元）通過 CAN 總線與仿真主機中的車輛動力學、傳感器模型和執行器模型相連。通過該平臺，可以在軟件配置的 CAN 消息過濾器尚未部署到實際車輛前，對其在復雜網絡負載、總線錯誤、節點熱插拔等極端場景下的行為進行全面驗證。
在 HIL 測試過程中，測試工程師可生成多種測試用例，包括高頻率廣播幀、隨機優先級沖突、錯誤幀注入、節點心跳丟失等，通過監測 TMS320C28346 的過濾結果、報文轉發行為以及錯誤狀態機的變化，評估過濾器的準確性與系統穩定性。此外可利用 HIL 工具提供的覆蓋率統計功能，驗證硬件過濾配置的每一種分支邏輯是否都經過測試，提高測試的全面性。結合實時數據記錄與分析，測試人員可在 CCS 中使用 RTDX、Event Viewer 等工具捕獲中斷波形、DMA 觸發時序和過濾器命中日志，為設計優化提供精確依據。
通過硬件在環測試，不僅能提早發現消息過濾器配置中的邏輯漏洞或時序缺陷，還能在接近實車或高負載工況下驗證系統的容錯能力。最終，HIL 驗證報告將作為產品研發周期的質量關卡，保證基于 TMS320C28346 的 CAN 集成方案在量產和現場應用中達到預期的實時性、可靠性與安全性。
二十四、基于安全策略的消息過濾擴展
在工業控制和汽車領域，對網絡安全的需求日益凸顯。TMS320C28346 的硬件過濾器可與軟件安全模塊協同工作，實現對加密或簽名 CAN 幀的強制篩選。常見做法是：首先在硬件層面通過 MASK/MSGID 屏蔽未經許可的 ID 范圍，然后在中斷回調或 DMA 完成后，對接收數據進行完整性校驗，如 CRC 或數字簽名驗證，只有驗證通過的報文才被上層應用處理。此外，系統可將關鍵控制指令和診斷數據使用 ISO 15765-3（CAN Transport Protocol）或 SAE J1939 安全幀格式封裝，通過對特定 PGN 的硬件預過濾和軟件二次檢查，將非法或重放攻擊幀丟棄，保障分布式節點的通信安全。
二十五、與 CANopen 協議的集成過濾
在采用 CANopen 協議的自動化系統中，消息過濾往往需要針對 PDO（Process Data Object）與 SDO（Service Data Object）進行區分處理。TMS320C28346 可以將 PDO 對應的快速周期同步幀（如 0x180 + NodeID）設置為硬件直通，而將 SDO 請求（0x600 + NodeID）與應答（0x580 + NodeID）幀分配到其他 MOB，通過軟件任務池集中處理，實現低延遲控制與可靠的配置服務。硬件層精確過濾 PDO 報文，不僅減少了中斷數量，還保證了實時循環數據（如傳感器采樣結果、執行器命令）的確定性傳輸。
二十六、時間觸發 CAN（TTCAN）與調度過濾
為滿足對事件同步與定時控制的更高要求，TMS320C28346 可與外部 TTCAN 控制器或可編程邏輯結合使用，實施基于幀時槽（Time Division Multiple Access）的消息調度。硬件過濾器在指定時隙內僅接收對應標識符的幀，而對越時消息自動忽略，實現基于全局時鐘同步的可靠通信。軟件可在系統啟動階段，通過 CAN Boot Loader 協議進行時隙表下發與同步校準，確保所有節點在 μs 級精度上協調發送與接收，適用于航空航天、列車控制等對確定性極高的應用。
二十七、雙通道橋接與互備過濾
在安全關鍵系統中，常用雙通道橋接架構：一通道用于實時控制，另一通道用于診斷與固件更新。TMS320C28346 通過將 CAN-A 和 CAN-B 兩路消息對象映射到同一報文組，實現跨通道消息過濾與橋接轉發。硬件層可在收到 CAN-A 的關鍵控制幀（如 0x200–0x2FF）后，將數據通過 EDMA 或 CPU 轉發至 CAN-B 的發送 MOB，而對 CAN-B 上進行診斷或升級的特定 ID 范圍（如 0x700–0x7FF）則使用第二路過濾器保護主控制總線不被干擾。該架構提高了系統的可靠性與安全性，也為不同優先級報文提供了隔離保護。
二十八、仿真與驗證工具鏈
為了驗證消息過濾配置的正確性與系統性能，開發者可借助多種硬件與軟件工具。Vector 提供的 CANoe/CANalyzer 等仿真平臺，能夠在虛擬總線上生成海量測試報文，監測過濾事件并評估系統響應。TI 的 HALTLab（硬件抽象層測試實驗室）示例工程中集成了自動化測試腳本，可在 CCS 中一鍵運行對所有 MOB 配置的遍歷測試，驗證每個 MOB 對不同 ID、幀類型和位定時的過濾效果。此外，可利用 MATLAB/Simulink 中的 Vehicle Network Toolbox 生成基于 SIMULINK 的仿真模型，將生成的 C 代碼與硬件一同部署，形成硬件在環（HIL）測試平臺，全面驗證過濾性能與時序特性。
通過上述結合安全協議、CANopen 高層集成、時間觸發通信、雙通道橋接以及專業仿真工具的深度探討，可見 TMS320C28346 的消息過濾不僅僅是簡單的 MASK/MSGID 比對，更能與系統整體架構、安全策略和網絡協議深度耦合，為各種復雜控制系統提供高效、可靠且可擴展的通信解決方案。
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