MPU6050與MPU9250是兩款常見的MEMS（微機電系統）傳感器模塊，它們在功能和應用上存在一些顯著的區別。以下是對兩者的詳細比較：

一、基本功能

1. MPU6050

• MPU6050是一個6軸姿態傳感器，集成了三軸陀螺儀和三軸加速度計。

• 可以測量芯片自身X、Y、Z軸的加速度和角速度參數，通過數據融合，可進一步得到姿態角。

• 常應用于平衡車、飛行器等需要檢測自身姿態的場景。

2. MPU9250

• MPU9250在MPU6050的基礎上，增加了三軸地磁傳感器（磁力計），因此是一個完整的9軸傳感器。

• 除了測量加速度和角速度外，還可以測量地磁場強度，提供更為全面的姿態和方位信息。

• 磁力計的加入有效地消除了陀螺儀的漂移誤差，提高了姿態解算的穩定性和魯棒性。

二、性能參數

1. MPU6050

• 加速度計滿量程選擇：±2、±4、±8、±16g（g為重力加速度）。

• 陀螺儀滿量程選擇：±250、±500、±1000、±2000°/s。

• 16位ADC（模數轉換器）采集傳感器的模擬信號。

2. MPU9250

• 加速度計和陀螺儀的性能參數與MPU6050相似。

• 磁力計采用高靈敏度霍爾型傳感器，磁感應強度測量范圍為±4800μT。

• 輸出都是16位的數字量，可以通過I2C接口與單片機進行數據交互，傳輸速率可達400kHz/s。

三、數據處理與接口

1. MPU6050

• 帶有DMP（數字運動處理器）單元，可以進行數據融合和姿態解算。

• 主機I2C通信引腳通常可外接磁力計和氣壓計等拓展設備，彌補6軸功能不全的情況。

2. MPU9250

• 同樣具有DMP硬件加速引擎，可以整合九軸傳感器數據，向應用端輸出完整的9軸融合演算數據。

• 使用InvenSense公司提供的MPL（Motion Process Library）運動處理庫，可以方便地實現姿態解算，降低了運動處理運算對操作系統的負荷。

四、停產與替代方案

• MPU9250在2018年初已經停產，官方沒有透露具體原因。

• 對于MPU9250停產后的替代方案，常用的方法是采用地磁硬鐵校準和姿態融合算法，以軟件方式實現磁力計的功能。例如，將MPU6050與HMC5883L等磁力計傳感器模塊進行組合，可以取得比較好的效果。

綜上所述，MPU6050和MPU9250在基本功能、性能參數、數據處理與接口以及停產與替代方案等方面都存在顯著的區別。開發者在選擇時應根據具體的應用需求和成本預算進行權衡。