原標題：自動駕駛中的傳感器以及傳感器組合方案

在自動駕駛技術中，傳感器及其組合方案扮演著至關重要的角色。這些傳感器能夠實時感知車輛周圍環境的信息，為自動駕駛系統提供決策依據。以下是對自動駕駛中常用傳感器及其組合方案的詳細解析：

一、自動駕駛中的傳感器
二、傳感器組合方案

1. 攝像頭

• 類型：單目、雙目、三目攝像頭等。

• 功能：負責中遠距離識別，能精準識別車道線、交通標識、車輛、行人等固定和移動物體。攝像頭對光照條件有一定要求，但技術成熟且成本低廉。

• 應用：廣泛用于自動駕駛的行車和泊車場景中，如自適應巡航、車道保持、自動泊車等。

2. 激光雷達（LiDAR）

• 功能：通過向目標發射激光束并接收反射回來的信號，獲取目標的三維位置信息。激光雷達提供極高精度和抗干擾能力，是當前自動駕駛技術發展的趨勢。

• 應用：主要用于自動駕駛的高精度地圖構建、障礙物檢測、路徑規劃等。

• 成本：激光雷達成本較高，但隨著技術的發展和規模效應的顯現，其成本有望逐漸降低。

3. 毫米波雷達

• 功能：工作在毫米波波段，能夠提供深度信息和速度數據。毫米波雷達對天氣和光照條件不敏感，但在復雜環境下的漏檢率較高。

• 應用：常用于自動駕駛中的自適應巡航、盲點監測、變道輔助等功能。

4. 超聲波雷達

• 功能：通過發射超聲波并接收反射回來的信號來測算距離。超聲波雷達結構簡單、成本低廉，但探測距離有限且易受環境因素影響。

• 應用：主要用于自動駕駛中的泊車輔助、低速碰撞預警等功能。

5. 其他傳感器

• GPS：提供車輛的位置信息。

• IMU（慣性測量單元）：測量車輛的加速度、角速度等運動狀態信息。

• 遠程雷達和短程雷達：根據探測距離的不同，用于不同場景下的安全輔助。

自動駕駛的傳感器組合方案通常根據應用場景和性能需求進行設計。以下是一些常見的組合方案：

1. 行車自動駕駛傳感器組合

• 單車道自動駕駛輔助：前視單目攝像頭或前向毫米波雷達，實現自動緊急制動（AEB）和自適應巡航（ACC）功能。

• 多車道自動駕駛輔助：在單車道自動駕駛輔助的基礎上，增加車尾部兩角的毫米波雷達，實現對車輛側后環境的感知。進一步增加車前毫米波角雷達，實現變道輔助、路口輔助等功能。

• 點對點自動導航駕駛：激光雷達x1~3+毫米波雷達x5~8+ADS攝像頭x7~10，實現全方位環境感知和冗余配置，確保自動駕駛的安全性和可靠性。

2. 泊車自動駕駛傳感器組合

• 倒車輔助：車前、車后各安裝4顆超聲波雷達，以及車輛四周共4顆魚眼攝像頭，實現倒車時碰撞預警和提供車輛四周環境影像輔助倒車。

• 自動泊車：在倒車雷達的基礎上，車側兩邊各增加2個長距超聲波泊車雷達，達到共12顆超聲波雷達，實現自動泊車。進一步結合全景攝像頭，增強對線性車位的感知能力。

• 記憶泊車和代客泊車：在自動泊車的基礎上，增加高精地圖和慣性導航定點，與停車場系統結合，實現長距離內的自動泊車。傳感器方案通常采用超聲波雷達x12+環視攝像頭x4，并與行車傳感器融合。

綜上所述，自動駕駛中的傳感器及其組合方案是一個復雜而精細的系統工程，需要綜合考慮各種因素以確保在各種駕駛場景下都能做出準確、及時的決策。隨著技術的不斷進步和成本的降低，自動駕駛技術將會越來越成熟和普及。