CAN總線通信的原理可以概括為以下幾點：

1. 報文傳輸：CAN總線以報文的方式發送數據。每組報文的前十一位是標識符，用于標識消息的類型和優先級，但不包括詳細發送數據。CAN總線通過標識符的逐位仲裁解決總線訪問碰撞問題，確保了報文和時間均不損失。

2. 幀結構：CAN總線中的數據傳輸是通過幀（Frame）的方式進行的。幀可以分為數據幀、遠程幀、錯誤幀和過載幀四種類型。數據幀承擔著數據從發送器到接收器的傳輸責任；遠程幀由總線單元發出，用于請求發送相同的數據幀；錯誤幀可由任何單元在檢測到總線錯誤時發出；過載幀用于在兩數據幀或遠程幀之間提供延時。

3. 廣播通信：CAN總線采用廣播通信方式，從一個節點向另一個節點發送數據。當一個節點要發送數據時，它將待發送的數據和標識符發送給本節點的CAN芯片，并使其進入準備階段。一旦CAN芯片收到總線分配，就變為發送報文階段，將待發送的數據組成規定的報文格式發出。此時，網絡中的其他節點都處于接收階段，對接收到的報文進行檢測，以判斷該報文是否是發給自己的。

4. 面向內容的編址方案：CAN總線采用面向內容的編址方案，使得控制體系的構建更加靈活和方便。所有節點都會收到請求，但標識符會確定指定的節點。響應數據也會被所有節點接收，并由感興趣的節點使用。這樣，系統中使用的所有數據都是統一的。

CAN總線通信的優點

CAN總線通信具有以下幾個顯著的優點：

1. 高可靠性：CAN總線采用了差分傳輸和錯誤檢測糾正機制，這種傳輸方式具有抗干擾能力強、能有效抑制外部電磁干擾等優點，從而能夠有效地降低數據傳輸過程中的錯誤率，并能夠在出錯時進行自動糾正。

2. 高實時性：CAN總線具有較低的傳輸延遲和快速的數據傳輸速率，能夠滿足實時性要求較高的應用場景。

3. 靈活性強：CAN總線支持分布式控制和多主機通信，節點可以根據不同的需求進行靈活的配置和擴展。同時，CAN總線提供了與所有網絡ECUs通信的“單一入口點”，使得集中診斷、數據記錄和配置成為可能。

4. 成本低：由于CAN總線使用的硬件和軟件資源相對簡單，成本較低，因此廣泛應用于汽車電子系統和工業控制領域。

綜上所述，CAN總線通信以其高效、可靠和靈活的特點，在工業自動化、汽車電子等領域發揮著重要作用。