a片在线观看免费看视频_欧美婬片在线a_同性男男无遮挡无码视频_久久99狠狠色精品一区_《性妲己》电影在线观看_久久久99婷婷久久久久久_亚洲精品久久久久58_激情在线成人福利小电影_色婷婷久久综合五月激情网

0 賣盤信息
BOM詢價
您現在的位置: 首頁 > 電子資訊 >技術信息 > 基于層級圖網絡的圖卷積:用點云完成3D目標檢測

基于層級圖網絡的圖卷積:用點云完成3D目標檢測

來源: 中電網
2020-09-14
類別:技術信息
eye 37
文章創建人 拍明

原標題:基于層級圖網絡的圖卷積:用點云完成3D目標檢測

基于層級圖網絡的圖卷積(HGNet)在點云3D目標檢測中展現出顯著優勢,通過層級圖建模有效捕捉點云的局部形狀、多級語義和全局場景信息,解決了傳統方法在處理稀疏點云時語義信息捕捉不足的問題。以下是對其核心機制和優勢的詳細分析:

核心機制

  1. 層級圖網絡(HGNet)結構
    HGNet由三部分組成:基于圖卷積的U形網絡(GU-net)、候選生成器和候選推理模塊(ProRe Module)。整個網絡以端到端方式訓練,充分捕獲點云的局部形狀信息、多級語義和全局場景信息。

  2. 形狀注意圖卷積(SA-GConv)
    SA-GConv通過建模點的相對幾何位置來描述物體形狀。對于點集X中的每個點,SA-GConv通過聚合其相鄰點的特征來生成新的點特征。這種方法有效地捕捉了點云中對象的形狀信息,解決了點云稀疏性導致的語義信息缺失問題。

  3. GU-net與多級特征生成
    GU-net通過下采樣和上采樣模塊生成包含多級語義的特征金字塔。下采樣模塊使用最遠點采樣(FPS)和K最近鄰(KNN)構建局部區域,再通過SA-GConv更新特征。上采樣模塊則通過SA-GConv執行特征傳播,生成多尺度特征圖。這些多級特征為候選生成提供了豐富的語義信息。

  4. 候選生成器與ProRe模塊
    候選生成器以改進的投票模塊為核心,將多級特征轉換為相同的特征空間,并通過FPS保留投票點,融合多級特征以預測邊界框及其類別。ProRe模塊則通過合并和傳播候選特征,利用全局場景語義提高檢測性能。

QQ_1750411099943.png


優勢分析

  1. 有效捕捉點云特征
    HGNet通過SA-GConv和GU-net的設計,充分利用了點云的相對幾何位置和多級語義信息,解決了傳統方法在處理稀疏點云時語義信息捕捉不足的問題。

  2. 提高檢測性能
    在SUN RGB-D和ScanNet-V2兩個數據集上的實驗結果表明,HGNet的表現優于現有方法。其通過層級圖建模學習語義,能夠更準確地預測3D邊界框。

  3. 端到端訓練
    HGNet以端到端的方式進行訓練,簡化了傳統方法中復雜的多階段處理流程,提高了訓練效率和檢測速度。

  4. 適應復雜場景
    HGNet通過融合多級特征和全局場景信息,能夠更好地適應復雜場景中的目標檢測任務,如在點云中只體現出很小一部分表面的點的情況下,仍能正確識別目標。


責任編輯:

【免責聲明】

1、本文內容、數據、圖表等來源于網絡引用或其他公開資料,版權歸屬原作者、原發表出處。若版權所有方對本文的引用持有異議,請聯系拍明芯城(marketing@iczoom.com),本方將及時處理。

2、本文的引用僅供讀者交流學習使用,不涉及商業目的。

3、本文內容僅代表作者觀點,拍明芯城不對內容的準確性、可靠性或完整性提供明示或暗示的保證。讀者閱讀本文后做出的決定或行為,是基于自主意愿和獨立判斷做出的,請讀者明確相關結果。

4、如需轉載本方擁有版權的文章,請聯系拍明芯城(marketing@iczoom.com)注明“轉載原因”。未經允許私自轉載拍明芯城將保留追究其法律責任的權利。

拍明芯城擁有對此聲明的最終解釋權。

標簽: 層級圖網絡

相關資訊

資訊推薦
云母電容公司_云母電容生產廠商

云母電容公司_云母電容生產廠商

開關三極管13007的規格參數、引腳圖、開關電源電路圖?三極管13007可以用什么型號替代?

開關三極管13007的規格參數、引腳圖、開關電源電路圖?三極管13007可以用什么型號替代?

74ls74中文資料匯總(74ls74引腳圖及功能_內部結構及應用電路)

74ls74中文資料匯總(74ls74引腳圖及功能_內部結構及應用電路)

芯片lm2596s開關電壓調節器的中文資料_引腳圖及功能_內部結構及原理圖_電路圖及封裝

芯片lm2596s開關電壓調節器的中文資料_引腳圖及功能_內部結構及原理圖_電路圖及封裝

芯片UA741運算放大器的資料及參數_引腳圖及功能_電路原理圖?ua741運算放大器的替代型號有哪些?

芯片UA741運算放大器的資料及參數_引腳圖及功能_電路原理圖?ua741運算放大器的替代型號有哪些?

28nm光刻機卡住“02專項”——對于督工部分觀點的批判(睡前消息353期)

28nm光刻機卡住“02專項”——對于督工部分觀點的批判(睡前消息353期)

拍明芯城微信圖標

各大手機應用商城搜索“拍明芯城”

下載客戶端,隨時隨地買賣元器件!

拍明芯城公眾號
拍明芯城抖音
拍明芯城b站
拍明芯城頭條
拍明芯城微博
拍明芯城視頻號
拍明
廣告
恒捷廣告
廣告
深亞廣告
廣告
原廠直供
廣告